Lo primero es que la variable contador se declaro e inicializo dentro del ciclo while, por lo que su scope se limita a ese bloque del ciclo, razon por la cual Java no compila, este contador debe declararse e inicializarse en un scope global, en el scope mas general que es fuera del ciclo.
¡Hola Mileidis!
Gracias por compartir tu pregunta con nosotros. Es común que los errores de compilación puedan ser un poco confusos al principio, pero estoy aquí para ayudarte a entender lo que está sucediendo.
Para solucionar este problema, debes declarar e inicializar la variable contador en un alcance global, fuera del ciclo while. De esta manera, la variable contador será reconocida en todo el código y podrás compilarlo correctamente.
Espero que esta explicación te haya sido útil y que puedas solucionar el problema de compilación en tu código. Si tienes alguna otra pregunta, no dudes en preguntar.
¡Espero haber ayudado y buenos estudios!