"Ten en cuenta que no podemos usar la variable de contador fuera del alcance de for."
Si la variable esta definida fuera del ciclo for, si se puede utilizar fuera y continua siendo funcional dentro.
Ej:
public static void main(String[] args) {
int contador;
for (contador = 0; contador <= 10; contador++) {
System.out.println(contador);
}
System.out.println(contador);
}