¡Hola Christian, espero que estés bien!
No te preocupes, es completamente normal cometer errores al principio, y lo importante es que has identificado el problema. La diferencia entre @Controller y @RestController es crucial en Spring Boot, ya que @RestController es una combinación de @Controller y @ResponseBody, lo que significa que los métodos en una clase anotada con @RestController devuelven directamente el cuerpo de la respuesta en lugar de intentar resolver una vista.
En tu caso, al usar @Controller, el framework estaba intentando buscar una vista llamada "medicos", lo cual causaba el bucle. Al cambiarlo a @RestController, le estás indicando a Spring que el método registrar debe devolver el cuerpo de la respuesta directamente, lo cual es perfecto para una API REST.
Espero que esta explicación te ayude a entender mejor la diferencia y te permita avanzar con confianza en el desarrollo de tu API REST. ¡Bons estudios!