La razón por la cual el código no compila, es por que la declaración de la variable "contador" esta dentro del Scope del ciclo while y al utilizar la variable "contador" como parámetro para el while esta debe estar declarada al mismo nivel del while, es decir, se debe declarar por fuera de while de la siguiente forma:
package projeto;
public class Programa {
public static void main(String[] args) {
int contador = 1;
while (contador <= 10) {
System.out.println(contador);
contador++;
}
}
}
