Sintaxis al leer formulario desde html a java

Quería consultar cual es la sintaxis correcta al querer leer un formulario si el id tiene un guion medio, ejemplo:

html:

//resto del codigo
<form action="" id="form1">
<input class="text-input" type="text" name="input-texto" id="input-texto" placeholder="Ingrese el texto aqui">

java:

var form = document.querySelector("#form1"); var texto = form.input-texto.value; console.log(texto);

Me da un error en esta linea: var texto = form.input-texto.value;

Cuando le quito el guion al id en el formulario html y en el código java si me funciona.

html:

//resto del codigo
<form action="" id="form1">
<input class="text-input" type="text" name="input-texto" id="inputtexto" placeholder="Ingrese el texto aqui">

java:

var form = document.querySelector("#form1"); var texto = form.inputtexto.value; console.log(texto);

Entonces pienso que el error debe estar la sintaxis de como lo estoy escribiendo en java, queria su ayuda para resolver esta duda. Gracias.