Hola Henry
Gracias por compartir tu código, en este caso te faltó declarar la función imprimir, la puedes cambiar por un console.log()
para evitar que te mande un error quedando de esta manera
var edad = parseInt(prompt("¿Cuál es tu edad?"));
var tieneLicencia = prompt("¿Tienes licencia? Responde S o N");
if (edad >= 18) {
if (tieneLicencia == "S") {
imprimir("Puedes conducir");
}
else {
console.log("No puedes conducir");
}
}
else {
console.log("No puedes conducir");
}
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