Siguiendo las instrucciones del profesor mi código quedo asi:
<!DOCTYPE html>
<title>LICENCIA</title>
    <head>
        <meta charset="UTF-8">
    </head>
<meta charset="UTF-8">
<html>
<h1>¿PUEDE CONDUCIR?</h1>
<script>
    function saltarLinea() {
        document.write("<br>");
    }
    function print(text) {
        document.write(text);
        saltarLinea();
    }
    age = parseInt(prompt("¿Cuál es tu edad?"));
    license = prompt("¿Tienes licencia? Responde S o N");
    if (age >= 18) {
        if (license == "S"){
        print("Usted esta autorizado para manejar vehiculos.")
        }
    }
    if (age <= 17) {
        print("Lo sentimos, usted NO esta autorizado para manejar vehiculos.")
    }
    </script>
</html>pero también puede quedar asi:
<!DOCTYPE html>
<title>LICENCIA</title>
    <head>
        <meta charset="UTF-8">
    </head>
<meta charset="UTF-8">
<html>
<h1>¿PUEDE CONDUCIR?</h1>
<script>
    function saltarLinea() {
        document.write("<br>");
    }
    function print(text) {
        document.write(text);
        saltarLinea();
    }
    age = parseInt(prompt("¿Cuál es tu edad?"));
    license = prompt("¿Tienes licencia? Responde S o N");
    if ((age >= 18) && (license == "S")) { 
        print("Usted esta autorizado para manejar vehiculos.")
        }    
    else {
        print("Lo sentimos, usted NO esta autorizado para manejar vehiculos.")
    }
    </script>
</html>