PROMEDIO DE EDADES

Hola buenas tardes, estoy resolviendo el proyecto del promedio de edades de una familia. El profe en la explicación lo resuelve a través del método While, y estaba queriendo pasarlo como un metodo for. Sin embargo, hay algo que no me esta saliendo, supongo que es en la primer parte del for, es decir, la inicialización. Alguien me podria ayudar?

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<h1>Programa - Promedio de Edades de una Familia</h1>

<script>

    function saltarLinea() {
        document.write("<br>");    
        document.write("<br>");        
    }  

    function imprimir(frase) {
        document.write(frase);
        saltarLinea();
    } 

    var integrantes = parseInt(prompt("Ingrese la cantidad de integrantes de su familia"));
    var contador = 1;
    var totalEdades = 0;

    // imprimir("METODO WHILE");

    // while (contador <= integrantes) {

      //  edad = parseInt(prompt("Ingrese la edad de su familiar"));
     //   totalEdades = totalEdades + edad;
     //   contador++;
    //    }

    promedio = totalEdades / integrantes;

    // imprimir("El promedio de las edades es de: " + promedio);
    // imprimir("FIN");

    imprimir("METODO FOR");

    for (totalEdades = 0; contador <= integrantes; contador++) {

    }

    imprimir("El promedio de las edades es de: " + promedio);
    imprimir("FIN");

</script>