Problema con los hijos de mi etiqueta form

Al hacer un console.log de la altura dentro del form me sale undefined y no se por que

Aca esta el .js

var botonAdicionar = document.querySelector("#adicionar-paciente")

botonAdicionar.addEventListener("click", function(event){
    event.preventDefault();
    var form = document.querySelector("#form-adicionar");

    console.log(form.altura);
    })

Aca esta el .html

<form" id="form-adicionar">
                <div class="grupo">
                    <label for="nombre">Nombre:</label>
                    <input id="nombre" name="nombre" type="text" placeholder="digite el nombre del paciente" class="campo">
                </div>
                <div class="grupo">
                    <label for="peso">Peso:</label>
                    <input id="peso" name="peso" type="text" placeholder="digite el peso del paciente" class="campo campo-medio">
                </div>
                <div class="grupo">
                    <label for="altura">Altura:</label>
                    <input id="altura" name="altura" type="text" placeholder="digite la altura del paciente" class="campo campo-medio">
                </div>
                <div class="grupo">
                    <label for="gordura">% de Gordura:</label>
                    <input id="gordura" type="text" placeholder="digite el porcentaje de gordura del paciente" class="campo campo-medio">
                </div>
                <button id="adicionar-paciente" class="boton bto-principal">Adicionar</button>
            </form>