según dice ahí en la lineal 37 faltó cerrar el input si pones el código te podría decir mas seguro que falto.

Buenas, podrías pegar tu código así vemos dónde y si es que hay algún error? saludos :)

(Esta opción te permite agregar un bloque de código)

<script>

    function saltarLinea() {
        document.write("<br>");
        document.write("<br>");
    }

    function imprimir(frase){
        document.write(frase);
        saltarLinea();
    } 

    var edad = parseInt(prompt("¿cual es tu edad?"));

    if (edad >=18) {
            imprimir("no tienes edad suficiente");


    if (edad >=18 ){

         var tieneLicencia = prompt("¿tiene licencia? Responde S o N"); 
    if (tieneLicencia =="S"){
        imprimir(" puedes conducir"); 
    }
    else{

        imprimir("Con 18 años puedes conducir pero necesitas una licencia, informate en el municipio mas cercano"); 

    }


  </script>

Chequea bien los corchetes "{" porque entre los tres if abres tres, pero solo cierras uno.

Como consejo personal, creo que en las primeras etapas es mejor ajustarse mas estrictamente a lo que los ejercicios piden, ya que al agregar tantos imprimir no pedidos se complica el código innecesariamente y se cometen este tipo de errores, y siempre es mejor evitar anidar if mientras se pueda, porque eso es otra cosa que termina haciendo el código mas difícil de leer.

Espero haber sido de ayuda.

<script>

    function saltarLinea() {
        document.write("<br>");
        document.write("<br>");
    }

    function imprimir(frase){
        document.write(frase);
        saltarLinea();
    } 

    var edad = parseInt(prompt("¿cual es tu edad?"));

    if (edad >=18 ){

         var tieneLicencia = prompt("¿tiene licencia? Responde S o N"); 

         if (tieneLicencia =="S"){
        imprimir(" puedes conducir"); 
          }  else {
        imprimir("Con 18 años puedes conducir pero necesitas una licencia, informate en el municipio mas cercano"); 
    }else {
            imprimir("no tienes edad suficiente");
    }


 (edad >=18) {
            imprimir("no tienes edad suficiente");



  </script>

algo así debería quedar revisa si corre