Hola Angel, tu error está cuando llamas imprimir abajo de todo, estas llamando mal a la función calcularIMC:

<meta charset="UTF-8">

<h1>Programa cálculo IMC</h1>
<br>
<hr>
<br>
<br>

<script>

    function saltarLinea() { // esta función nos permite saltar 5 líneas

        document.write("<br><br><br>"); 

    }

    function imprimir(frase) { // esta función nos permite imprimir en pantalla el texto que queremos mostrar

        document.write("<big>" + frase + "</big>");  // la etiqueta "big" permite que la fuente sea mas grande
        saltarLinea();

    }


    function calcularIMC(pesoEscrito,alturaEscrito) {

        imc = pesoEscrito / (alturaEscrito * alturaEscrito);
        return(imc);

    } 

    var nombre = prompt("Hola, Cómo te llamas");
    var pesoEscrito = prompt(nombre + ", cuál es tu peso");
    var alturaEscrito = prompt(nombre + ", cuál es tu altura");


    imprimir(nombre + ", tu índice de masa corporal (IMC) es de: " + calcularIMC(pesoEscrito,alturaEscrito));


</script>

ya veo, no incluí los parámetros que debía, voy a corregir el error, gracias

Lo podes hacer de diferente forma también, crear otra variable y guardar el resultado de calcularIMC() en esa variable, luego en imprimir poner esa variable:

<meta charset="UTF-8">

<h1>Programa cálculo IMC</h1>
<br>
<hr>
<br>
<br>

<script>

    function saltarLinea() { // esta función nos permite saltar 5 líneas

        document.write("<br><br><br>"); 

    }

    function imprimir(frase) { // esta función nos permite imprimir en pantalla el texto que queremos mostrar

        document.write("<big>" + frase + "</big>");  // la etiqueta "big" permite que la fuente sea mas grande
        saltarLinea();

    }


    function calcularIMC(pesoEscrito,alturaEscrito) {

        imc = pesoEscrito / (alturaEscrito * alturaEscrito);
        return(imc);

    } 

    var nombre = prompt("Hola, Cómo te llamas");
    var pesoEscrito = prompt(nombre + ", cuál es tu peso");
    var alturaEscrito = prompt(nombre + ", cuál es tu altura");

    //al resultado de calcularIMC lo ponemos dentro de una variable
    var imcPersnona = calcularIMC(pesoEscrito,alturaEscrito);

    imprimir(nombre + ", tu índice de masa corporal (IMC) es de: " + imcPersnona);


</script>

si, también es válido, gracias igualmente

Hola Ángel, no soy un experto, sin embargo, y aparte de lo que indica Pedro, de entrada vi tus "prompts" como variables directas (usaste prefijo VAR). Además, podrías utilizar directamente el return con fórmula de IMC.

Así lo dejé yo con cierta personalización en el print.

Interactuando con el UsuarioFunción Prompt

Saludos!