Para que Java pueda compilar el código, las variables deben ser declaradas antes de que se utilicen. En este caso en particular, se debió declarar la variable antes de ingrese al ciclo while. Esta sería una solución:
package projeto;
public class Programa { public static void main(String args[]) {
// Declaración de la variable
int contador = 1;
while (contador <= 10) {
System.out.println(contador);
contador++;
}
}
}