En los comentarios te puse los errores que encontre. Ya funciona.
<canvas width="600" height="400"></canvas>
<script>
function dibujarRectangulo(x, y, base, altura, color) {// preferencia <> altura
var pantalla = document.querySelector("canvas");
var pincel = pantalla.getContext("2d");
pincel.fillStyle=color;
pincel.fillRect(x,y, base, altura);
pincel.strokeStyle="black";
pincel.strokeRect(x,y, base, altura);
console.log(x,y,base,altura,color);// para saber si se ejecuta
}
function escribirTexto(x , y, texto) {
var pantalla = document.querySelector("canvas");
var pincel = pantalla.getContext("2d");
pincel.font="15px Georgia";
pincel.fillStyle="black";
pincel.fillText(texto, x, y);
}
function colorearRectangulo(x,y,serie,color,texto) {
var sumaPreferenciaNavegador = 120;
var preferencia = serie[posicion];
for(var posicion = 0; posicion < nombreNavegadorPreferido.length; posicion++){
escribirTexto(x, y + sumaPreferenciaNavegador, nombreNavegadorPreferido[posicion] + " : " + serie[posicion] + " % ");
sumaPreferenciaNavegador = sumaPreferenciaNavegador + 20;
}
escribirTexto(x+10, y-10, texto);
var sumaPreferencia = 0;
for(var posicion = 0; posicion < serie.length; posicion++){// sobraba [posicion] en serie.length
var preferencia = serie[posicion];
var colorBarra = color[posicion];
dibujarRectangulo(x, y + sumaPreferencia, 50, preferencia, colorBarra)
var sumaPreferencia = sumaPreferencia + preferencia;
}
}
var serie2009 = [6, 47, 41, 3, 3];
var serie2019 = [81,9,3,3,4];
var barraColor = ["blue","green","yellow","red","lightgray"];
var nombreNavegadorPreferido = ["Chrome","Firefox","Internet Explorer/Edge","Safari","Otros"];
colorearRectangulo(50, 50, serie2009, barraColor, "2009", nombreNavegadorPreferido);
colorearRectangulo(270, 50, serie2019, barraColor, "2019", nombreNavegadorPreferido);
</script>