Hola Laura, debes eliminar la llamada que haces a exhibirAlerta(); en la línea 17.

Solo debe quedar la llamada de pantalla.onclick = exhibirAlerta;

Esta ultima es la que pasa el parametro evento a tu función, si la llamas desde fuera de un evento, no recibe el parametro y por eso da error cuando busca pageX.

Asi funciona correctamente tu código:

<canvas width="600" height="400"> </canvas>

<script>
        var pantalla = document.querySelector("canvas");
        var pincel = pantalla.getContext("2d");

        pincel.fillStyle = "grey";
        pincel.fillRect(0,0,600,400);

        function exhibirAlerta(evento) {
            var x = evento.pageX;
            var y = evento.pageY;
            console.log(evento);
            alert(x + "," + y);
        }

        //exhibirAlerta(); <---- esta linea no va.

        pantalla.onclick = exhibirAlerta;


</script>

Slds!