solo es modificar i=0 es todo, esto por que el indice de los vectores inicie en cero.
<meta charset="UTF-8">
<h1>Mostrar texto de un Array</h1>
<script>
var heroes = ["Superman", "Thor", "Batman", "Mujer Maravilla"];
for( var i = 0; i < heroes .length; i++) {
alert(heroes[i]);
}
</script>