Me hizo pensar pero asi se logro

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>
    var pantalla = document.querySelector('canvas');
    var pincel = pantalla.getContext('2d');

    pincel.fillStyle = 'grey';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);

    var puedoDibujar = false;
    var colores=["red","green","blue"];
    var color="blue";

    function paleta(colores){

        for(var i =0;i<colores.length;i++){
            pincel.fillStyle=colores[i];
            pincel.fillRect(i*50,0, 50, 50);
            pincel.strokeStyle="black";
            pincel.strokeRect(i*50,0, 50, 50);

            }
    }
    paleta(colores);

    function cambiarColor(evento){
        var x = evento.pageX - pantalla.offsetLeft;
        var y = evento.pageY - pantalla.offsetTop;
        if (x<50 && x>0 && y<50 && y>0){
            color=colores[0];
        }
        if (x<100 && x>50 && y<50 && y>0){
            color=colores[1];
        }
        if (x<150 && x>100 && y<50 && y>0){
            color=colores[2];   
        }


    }

    function dibujarCirculo(evento) {
        var x = evento.pageX - pantalla.offsetLeft;
        var y = evento.pageY - pantalla.offsetTop;
        if(x<150&&x>0&&y<50&&y>0){
            deshabilitarDibujar()            
        }

        if(puedoDibujar) {

            pincel.fillStyle = color;
            pincel.beginPath();
            pincel.arc(x, y, 5, 0, 2 * 3.14);
            pincel.fill();
        }

    }

    pantalla.onmousemove = dibujarCirculo;

    function habilitarDibujar() {

        puedoDibujar = true;
    }

    function deshabilitarDibujar() {

        puedoDibujar = false;
    }
    pantalla.onclick=cambiarColor;
    pantalla.onmousedown = habilitarDibujar;

    pantalla.onmouseup = deshabilitarDibujar;

</script>