Con algunas modificaciones

<h1>PROGRAMA JUEGO DE ADIVINACION </h1>


<script>

    function saltarLinea() {
        document.write("<br>");    
        document.write("<br>");    
        document.write("<br>");    
    }  

    function imprimir(frase) {
        document.write(frase);
        saltarLinea();
    }
    var numeroPensado = Math.round(Math.random()*10);

    var vidas = 3;
    var contador = 1;
    var numerosErrado = "";

    while (contador <= vidas) {
        var numeroLanzado = parseInt(prompt("Ingrese un número entre 0-10"));
        if (numeroPensado == numeroLanzado){

            alert("usted acertó, en el intento " + contador + " el número pensado era " + numeroPensado);
            break;
        }
        else {
            alert("usted erró");
            numerosErrado = numerosErrado + ", "+ numeroLanzado;
        }
        contador++;
    }
    if (numeroPensado == numeroLanzado){
        imprimir("<hr>usted acertó, en el intento " + contador + " el número pensado era " + numeroPensado+"</hr>");
    }
    else {
        imprimir("<hr> usted erró, los números que jugo " + numerosErrado+"</hr>");
    }
    imprimir("fin");

</script>