Hola Jefferson, me parece que la forma más sencilla de lograr ese bucle que tu refieres, sería con la ayuda del comando while, sería un bucle que se ejecute mientras no se cumpla la condición dada, la solución que propondría sería la siguiente:
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>Adivina adivinador</title>
</head>
<body>
<h1>PROGRAMA DE ADIVINACIÓN</h1>
<script>
function saltarLinea(){
document.write("<br><br>");
}
function imprimir(frase){
document.write(frase);
saltarLinea();
}
function numAleatorio(liminferior,limsuperior){
num=Math.round(Math.random()*(limsuperior-liminferior)+liminferior);
return num;
}
var numeroPensado = numAleatorio(0,10);
while (numeroLanzado != numeroPensado){
var numeroLanzado = parseInt(prompt("Ingrese un número entre 0-10"));
if (numeroLanzado != numeroPensado){
imprimir("Ústed erro, intentelo nuevamente");
}
if (numeroLanzado==numeroPensado){
imprimir("Acerto, el número pensado es "+ numeroPensado);
}
}
</script>
</body>
</html>
Saludos.