Código

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>
    let colorSeleccionado = 'blue';
    let acumulaX = 0;

    var pantalla = document.querySelector('canvas');
    var pincel = pantalla.getContext('2d');

    pincel.fillStyle = 'grey';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);

    dibujarPaletaDeColor( 'orange', 50 );
    dibujarPaletaDeColor( 'green', 50 );
    dibujarPaletaDeColor( 'blue', 50 );

    var puedoDibujar = false;

    function dibujarCirculo(evento) {

        if(puedoDibujar) {
            var x = evento.pageX - pantalla.offsetLeft;
            var y = evento.pageY - pantalla.offsetTop;
            pincel.fillStyle = colorSeleccionado;
            pincel.beginPath();
            pincel.arc(x, y, 5, 0, 2 * 3.14);
            pincel.fill();
        }

    }

    pantalla.onmousemove = dibujarCirculo;

    function habilitarDibujar() {
        puedoDibujar = true;
    }

    function deshabilitarDibujar() {
        puedoDibujar = false;
    }

    function dibujarPaletaDeColor( color, tamanio ) {
        pincel.fillStyle = color;

        if( acumulaX == 0 ) {
            pincel.fillRect( acumulaX, 0, tamanio, tamanio );
        }
        else {
            pincel.fillRect( acumulaX, 0, tamanio, tamanio );
        }

        acumulaX += tamanio;

        return;
    }

    function seleccionarColor( event ) {
        const coord = {
            x: event.pageX - pantalla.offsetLeft,
            y: event.pageY - pantalla.offsetTop
        }

        if( coord.x > 0 && coord.x < 51 && coord.y > 0 && coord.y < 51 ) {
            colorSeleccionado = 'orange';
        }
        else if( coord.x < 101 && coord.y > 0 && coord.y < 51 ) {
            colorSeleccionado = 'green';
        }
        else if( coord.x < 151 && coord.y > 0 && coord.y < 51 ) {
            colorSeleccionado = 'blue';
        }

        console.log( colorSeleccionado );

    }

    pantalla.onmousedown = habilitarDibujar;
    pantalla.onmouseup = deshabilitarDibujar;
    pantalla.onclick = seleccionarColor;



</script>

Resultado en mi CodePen

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